Закони керування та автоматичні регулятори icon

Закони керування та автоматичні регулятори




Скачати 63.51 Kb.
НазваЗакони керування та автоматичні регулятори
Дата конвертації18.03.2013
Розмір63.51 Kb.
ТипЗакон
1. /Екзамен/Chastotni_kharakteristiki.docx
2. /Екзамен/Diferentsiyny_zakon_regulyuvannya.docx
3. /Екзамен/Kriteriy_Mikhaylov1.docx
4. /Екзамен/Krteriy_Naykvista.docx
5. /Екзамен/PID_zakon_regulyuvannya.docx
6. /Екзамен/PI_-_zakon_regulyuvannya.docx
7. /Екзамен/Peredatochni_funktsiyi.docx
8. /Екзамен/Proportsiyny_zakon_regulyuvannya.docx
9. /Екзамен/Regulyatori.docx
10. /Екзамен/Ya_769_kist_avtomati_769_chnogo_regulyuva_769_nnya (1).docx
11. /Екзамен/Ya_769_kist_avtomati_769_chnogo_regulyuva_769_nnya.docx
12. /Екзамен/kriva_rozgonu.docx
13. /Екзамен/viznachennya_optimalnikh_nalashtuvan.docx
14. /Екзамен/Метролог_я/DSP_ta_yiyi_priznachennya.docx
15. /Екзамен/Метролог_я/Pokhibki_zasobu_vimiryuvannya.docx
16. /Екзамен/Метролог_я/Printsipi_ta_metodi_vimiryuvannya.docx
17. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (1).docx
18. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (2).docx
19. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (3).docx
20. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (4).docx
21. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (5).docx
22. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (6).docx
23. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir (7).docx
24. /Екзамен/Метролог_я/Provedit_klasifikatsiyu_metodiv_i_zasobiv_vimir.docx
25. /Екзамен/Метролог_я/Vimiryuvannya.docx
26. /Екзамен/Метролог_я/Zasobi_vimiryuvalnoyi_tekhniki.docx
Частотні характеристики
Закон регулювання Закон регулювання : Передаточна функція диференціального регулятора: ω→∞ Re Im t u рег
Критерій Михайлова
Кртерій Найквіста
Закон регулювання Закон регулюваня : 65)
Закон регулювання інтегральний закон регулювання : передаточна функція інтегрального регулятора : α t u рег ω→0 Re Im
Передаточні функції
Закон регулювання пропорційний закон регулювання :, де : к рег коефіцієнт передачі регулятора, ∆Х=Х зд -x(t); передаточна функція: ω→0 Re Im α t u рег
Закони керування та автоматичні регулятори
Я́кість автомати́чного регулюва́ння
Я́кість автомати́чного регулюва́ння
Крива розгону Перехідна́ фу́нкція
6. 1 Визначення оптимальних настройок регуляторів|регулювальник|
Дсп — це сукупність уніфікованих та нормалізованих рядів блоків, приладів І засобів для одержання, опрацювання та використання інформації
Похибка вимірювання
Принципи та методи вимірювання Принцип вимірювання
Проведіть класифікацію методів і засобів вимірювання витрати рідин, газів та сипких матеріалів, охарактеризуйте принципи їхньої дії
Проведіть класифікацію методів І засобів вимірювання вологості. В чому суть принципу їхньої дії?
Проведіть класифікацію методів І засобів вимірювання тиску. В чому суть принципу їхньої дії
Проведіть класифікацію методів і засобів вимірювання густини розчинів та в’язкості речовин, охарактеризуйте принципи їхньої дії
Проведіть класифікацію методів І засобів вимірювання рівня. В чому суть принципу їхньої дії
Проведіть класифікацію методів і засобів вимірювання складу рідин та принципи їхньої дії
Проведіть класифікацію методів і засобів вимірювання температури та принципи їхньої дії
Проведіть класифікацію методів і засобів вимірювання густини розчинів та в’язкості речовин, охарактеризуйте принципи їхньої дії
Технічні вимірювання — вимірювання, які проводяться у промисловості і визначаються невисоким класом точності засобів вимірювання Абсолютними
Засоби вимірювальної техніки

Закони керування та автоматичні регулятори.

При реалізації законів керування технічними засобами автоматичні регулятори можуть бути неперервними (аналоговими) та дискретними. В неперервних вхідні та вихідні сигнали регуляторів є неперервними функціями часу, в дискретних, до яких відносяться релейні (позиційні), імпульсні та цифрові, вихідний сигнал має стрибкоподібну форму або є послідовністю імпульсів.

До типових неперервних законів керування відносяться :

  • пропорційний (статичний) :

, (3.60)

де : Крег – коефіцієнт передачі регулятора, ∆Х=Хзд-X(t);

  • інтегральний (астатичний) :

(3.61)

  • диференціальний :

(3.62)

  • пропорційно-диференціальний :

(3.63)

  • пропорційно-інтегральний :

(3.64)

  • пропорційно-інтегрально-диференціальний :

(3.65)

де : Кд – коефіцієнт диференціювання, часом його замінюють добутком Кд*Тдд – час диференціювання), Ті – час інтегрування (ізодрому).

У відповідності до наведених законів автоматичні регулятори називають : П-,І-, Д-, ПД-, ПІ- та ПІД-регуляторами. У відповідності з цими параметрами настройки є : Крег, Кінрег, Кд, Ті. при Ті→∞ і Кд=0 ПІД-регулятор перетворюється в П-регулятор.

В задачах аналізу і синтезу використовуються передаточні функції автоматичних регуляторів, які відповідають рівнянням (3.60-3.65) :

  • пропорційний регулятор :

(3.66)

  • інтегральний регулятор :

(3.67)

  • диференціальний регулятор :

(3.68)

  • пропорційно-диференціальний регулятор :

(3.69)

  • пропорційно- інтегральний регулятор :

(3.70)

  • пропорційно-інтегрально-диференціальний регулятор :

(3.71)



Перехідна функція h(t)
Таблиця 3.1. Характеристики типових автоматичних регуляторів


Регулятор



Крег

Re

Im

Крег

t

Uрег

п/п

1. Пропорційний


ω→0

Re

Im

α

t

Uрег

2. Інтегральний

ω→∞

Re

Im

t

Uрег

3. Диференціальний


Крег

α

t

Uрег

tgα=Kрег

Ті



ω→0

Крег

Re

Im


  1. Пропорційно-

інтегральний


Крег

t

Uрег

α

tgα=Kрег

Ті




ω→∞

ω→0

Крег

Re

Im

Пропорційно-

інтегрально-

диференціальний


Крег

t

Uрег


Крег

ω→∞

Re

Im



  1. Пропорційно-

диференціальний

Аналізуючи процес регулювання з різними регуляторами, необхідно звернути увагу на такі головні показники як точність, наприклад підтримання Хзд, та тривалість перехідних процесів.

Пропорційний регулятор характеризується високою швидкодією, він практично безінерційний. Запишемо його рівняння у вигляді :

(3.72)

Таким чином процес регулювання починається одразу, коли ,

тоді . Але процес регулювання закінчується при , а це може бути при ∆Х=const, тобто . Це так звана статична похибка ∆Хст (рис.3.14).

Х


Хст


Рис.3.14.Перехідний процес в системі з П-регулятором.

В такій системі можлива множина станів рівноваги, вона називається статичною. Цим самим і визначається область застосування П-регуляторів : якщо статична похибка перевищує допустиме значення, то ці регулятори не застосовуються. Особливо важливим є оцінка процесу регулювання при різному навантаженні об’єкта : в статичних системах ∆Хст зростає при збільшенні навантаження (статична нерівномірність).

Аналогічно аналізується робота інших регуляторів :

  • І-регулятор забезпечує в системі єдину точку рівноваги, але процес керування розпочинається пізніше, ніж з П-регулятором. Це видно з виразу :

(3.73)

В цьому випадку єдина точка рівноваги можлива лише за умови ∆Х=0, тобто X(t)=Xзд, відсутня статична похибка, система є астатичною. В той же час тривалість перехідного процесу зростає і, крім того, І-регулятор не може застосовуватись на об’єктах без самовирівнювання;

  • Д-регулятор починає реагувати на прискорення сигналу похибки:

(3.74)

тобто процес регулювання розпочинається ще раніше, ніж в системі з П-регулятором, але закінчується перехідний процес при , тобто Д-регулятор не реагує на постійне відхилення ∆Х. Цей регулятор використовується лише як допоміжний пристрій для введення сигналу за похідною регульованої координати, так званого форсуючого сигналу, який діє лише на початку перехідного процесу;

  • ПІ-регулятор розпочинає роботу так само швидко, як П-регулятор, але процес регулювання закінчується за умови ∆Х=0, тому час перехідного процесу буде більшим, ніж в системі з П-регулятором. Параметри настройки ПІ-регулятора можна визначити за його часовою характеристикою(рис.3.15) :

,в точці t=0, а Ті – проекція на вісь часу лінії,

яка відповідає удвоєнню (Крег *∆Х), тому Ті називають ще часом

t

Uрег

Крег∆Х

Крег∆Х

Ti

t

∆Х

удвоєння П-складової;


Рис.3.15.Часова характеристика ПІ- регулятора.

  • ПІД-регулятор разом з ПІ-регулятором є найбільш поширеними за рахунок того, що змінювання настройок дозволяє застосовувати ці регулятори з найбільшою ефективністю. При використанні ПІД-регулятора можна забезпечити необхідну точність та тривалість перехідного процесу, але знаходження оптимальних значень Крег, Ті, Кд є досить складною задачею.

∆Х

Крег

Крег

Тір

а)

При комп’ютерному моделюванні використовують структурні схеми ПІ- та ПІД-регуляторів (рис.3.16).Uрег

∆Х

Крег

Крег

Тір

Кдр

б)


Uрег


Рис.3.16.Структурні схеми а) ПІ-регулятора; б) ПІД-регулятора.



Схожі:

Закони керування та автоматичні регулятори iconТема: Поняття форми й елемента керування. Практична робота №12. Розміщення на формі елементів керування та настроювання їх властивостей. Мета
Навчальна: повторити правила техніки безпеки в комп’ютерному класі; ознайомити студентів з поняттям елемента керування та їх призначенням,...
Закони керування та автоматичні регулятори iconДозатори неперервної дії вагові автоматичні
Цей стандарт ідентичний гост 469 2002 Государственная система обеспечения единства измерений. Дозаторы автоматические весовые непрерывного...
Закони керування та автоматичні регулятори icon1. Основи керування
...
Закони керування та автоматичні регулятори iconІнструкція про порядок приймання іспитів для отримання права керування транспортними засобами та видачі посвідчень водія
Транспортні засоби, керування якими дозволяється за наявності посвідчення водія
Закони керування та автоматичні регулятори iconМетоди керування світловим випромінюванням
Мета курсу – дати огляд методів керування світловим випромінюванням, які базуються на використанні різних фізичних явищ і ефектів...
Закони керування та автоматичні регулятори iconДокументи
1. /закони Украхни/Державна програма Вчитель.doc
2. /закони...

Закони керування та автоматичні регулятори iconАвтентифікáція— процедура встановлення належності користувачеві інформації в системі пред'явленого ним ідентифікатора. Види Автентифікації
Тема: Засоби гарантування безпеки операційних систем. Ідентифікація та автентифікація користувачів. Керування доступом до ресурсів....
Закони керування та автоматичні регулятори iconТематика курсових робіт з Історії держави І права зарубіжних країн для студентів 1 курсу Правничого коледжу лну імені Івана Франка на 2009/2010 н р
Закони 12 таблиць у Римі та інші ранні джерела права (звичай, звичаєве право, закони, сенатусконсульти)
Закони керування та автоматичні регулятори iconПолітико-правова концепція геґеля
Держава" і "Закони" Платона, "Політика" Арістотеля, "Про державу" і "Про закони" Ціцерона, "Державець" Мак'явеллі, "Левіафан" Гобса,...
Закони керування та автоматичні регулятори iconРеферат на тему: закони кеплера заслуга
Заслуга відкриття законів руху планет належить видатному німецькому вченому Йоганну Кеплеру (1571 —1630). На початку XVII ст. Кеплер,...
Закони керування та автоматичні регулятори iconДержавний департамент пожежної безпеки
Автоматичні установки пожежегасіння повинні виконувати одночасно і функції автоматичної пожежної сигналізації
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©te.zavantag.com 2000-2017
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи